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視覺運動控制系統(tǒng)在全自動點膠機灌膠機中的優(yōu)勢是什么
發(fā)布時間:2021-09-29 09:33:52編輯:瀏覽:
機器視覺產(chǎn)生于工業(yè)自動化。在現(xiàn)代工業(yè)自動化生產(chǎn)中,涉及到各種各樣的檢查、測量和零件識別應(yīng)用,例如汽車零配件尺寸檢查和自動裝配的完整性檢查,電子裝配線的元件自動定位,飲料瓶蓋的印刷質(zhì)量檢查,產(chǎn)品包裝上的條碼和字符識別等。這類應(yīng)用的共同特點是連續(xù)大批量生產(chǎn)、對外觀質(zhì)量的要求非常高。通常這種帶有高度重復(fù)性和智能性的工作只能靠人工檢測來完成,我們經(jīng)常在一些工廠的現(xiàn)代化流水線后面看到數(shù)以百計甚至逾千的檢測工人來執(zhí)行這道工序,在給工廠增加巨大的人工成本和管理成本的同時,仍然不能保證100%的檢驗合格率,而當(dāng)今企業(yè)之間的競爭,己經(jīng)不允許哪怕是0.1%的缺陷存在。有些時候,如微小尺寸的精確快速測量,形狀匹配,顏色辨識等,用人眼根本無法連續(xù)穩(wěn)定地進行,其它物理量傳感器也難有用武之地。這時,人們開始考慮把計算機的快速性、可靠性、結(jié)果的可重復(fù)性,與人類視覺的高度智能化和抽象能力相結(jié)合,由此逐漸形成了一門新學(xué)科—機器視覺。
在工業(yè)生產(chǎn)中,很多地方都需要用到點膠,比如說集成電路、半導(dǎo)體封裝、印刷電路板、彩色液晶屏、電子元器件、電子部件、汽車部件等等。最先出現(xiàn)在人們視野的是傳統(tǒng)的手動點膠機,手動點膠機也就是半自動點膠機,缺少了機械運動成份,只能夠人工手持膠頭進行點膠操作。由于缺少了機械運動成份,在效率這塊就降低了很多,手動點膠機不適合應(yīng)用到點膠產(chǎn)品各類多且不規(guī)則的產(chǎn)品,操作復(fù)雜、速度慢精確度低、容易出錯,更不適宜批量生產(chǎn)。而點膠機安裝了視覺運動控制系統(tǒng)就不一樣了,只需要把程序設(shè)置好,無論多復(fù)雜的點膠工藝,都能做到一直穩(wěn)定快速地完成工作,可以確保點膠的精度與速度,這就是視覺點膠機的優(yōu)勢所在。
機器人視覺控制本質(zhì)上是利用攝像機采集到的二維圖像信息對機器人的運動進行控制,對視覺信息的不同利用會得到不同的控制效果。在空間構(gòu)成的閉環(huán)控制系統(tǒng),只能保證視覺測量出的目標(biāo)在空間的位置和姿態(tài)達到期望值,由于攝像機的模型誤差以及特征點的匹配誤差,導(dǎo)致視覺測量本身具有較大誤差,再加上機器人的模型誤差,所以目標(biāo)在空間的實際位置和姿態(tài)與期望值之間有時候會有較大的誤差,控制精度較低。在圖像空間構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng),雖然可以提高精度但是控制的穩(wěn)定性難以保證。